Las máquinas del Fab Lab Sevilla comparten la misma tecnología con el resto de laboratorios en el mundo, asi es posible compartir procesos en fabricación digital, ademas de eleborar proyectos de manera conjunta, impartir clases a nivel global y colaborar en actividades de investigación y desarrollo.

Actualmente el Fab Lab Sevilla cuenta con las siguientes máquinas de fábricacion digital:

Adjuntos:
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Proyecto de robot ARM low cost (Z-ARM)

Por: Juan Cruz Sánchez
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Lo primero es agradecer a mi familia, a mis amigos y FabLab Sevilla el apoyo y ayuda recibidos y en especial a mi hijo de cuatro años que me ha animado mucho, a mi mujer que ha hecho todo lo posible para que disponga de un poco de tiempo, a Juan Carlos de FabLab Sevilla que entré a arreglarle un enchufe y salí convencido de diseñar un robot ARM, y al resto de personas que no he nombrado pero que saben perfectamente que les agradezco su apoyo. Nombrarlos a todos haría este párrafo interminable

¿Por qué diseñar un robot ARM?

Los diseños encontrados en internet:

- No están liberados
- Son demasiado caros para un estudiante o aficionado
- Son demasiado grandes como para tenerlo en un escritorio
- Sus repuestos son difícil encontrarlos
- Etc….

Todos estos inconvenientes me empujaron a diseñar el mío propio, también recibí otro empujoncito de FabLab Sevilla, que además me puso el reto de hacerlo por menos de 50€.

Reto menos de 50€

Lo primero fue decidir cuantos movimientos debe tener un robot ARM para escritorio, con el que podamos practicar programación y jugar un poco, ya de paso. Los movimientos elegidos fueron:

- Giro de plataforma o base (MG995 Microservo)
- Bielas antebrazo adelante y atrás (MG995 Microservo)
- Bielas brazo arriba abajo (MG995 Microservo)
- Muñeca arriba abajo (MG90S Microservo)
- Muñeca giro izquierda derecha (MG90S Microservo)
- Apertura y cierre de pinza (MG90S Microservo)

Como se puede observar son un total de 6 movimientos, lo que nos dice que necesitaríamos 6 servomotores. Estos servomotores los he elegido de 180° porque al ser un robot para el escritorio no veo necesario que tengan que girar más en ningún movimiento y además estos servos saben a qué posición deben situarse ya que tienen en su interion un potenciómetro a modo de encoder analógico.

Lo segundo fue decidir con que mover los servos. Hay que controlar 6 servomotores con PWM y además tener algún puerto de comunicación para mandar las ordenes, y me decidí por:

- Arduino NANO compatible
- Modulo Bluetooth HC05 (permite conexiones maestro-esclavo)

Lo tecero fue decidir la parte mecánica de giro de base que iba a sopotar el peso, y me decidí por un rodamiento de bolas con doble tapa que para el trabajo que iba a desarrollar va sobrado. Además, son los más baratos y fáciles de diseñar los alojamientos.

Lo cuarto y último fueron los materiales con lo que iba a construir las piezas, y me decidí por:

- Tablero de DM de 3mm cortado por láser
- Tornillería de métrica 3 con turcas y arandelas
- Varilla roscada de métrica 3

Coste total (precios de ebay):

- MG995 Microservo - 3 x 4,48€
- MG90S Microservo - 3 x 2,63€
- Arduino NANO compatible - 1 x 2,20€
- Bluetooth HC5 - 1 x 3,65€
- Piezas en DM 3mm -1 x ?
- Toda la tornillería (Leroy Merlin) - 1 x 5€ aproximadamente
- Rodamiento 6201 2RS - 1 x 1,50€

Todo esto hace un total de 33,68€ mas el precio del modelo cortado por laser en DM que no se lo que cuesta ya que me lo facilitaron en FabLab Sevilla. Con estos datos creo que he superado el primer reto de hacerlo por menos de 50€ que es bastante complicado.

Diseño

En primer lugar comento que para hacer el diseño se ha usado Sketchup.

Detalles a tener en cuenta en el diseño:

- Servomotores de 180°
- Tamaño reducido (elijo un radio de alcance de 30 cm que resulta 1414 cm² de área de trabajo en mesa)
- Eficiente en los movimientos (no levantar su propio peso)
- Todas las piezas han de ser de DM de 3mm
- Todos los tornillos deben ser de métrica 3 (a excepción de los que sujetan a los micorservos MG90S y los que unen las piezas con los brazos de los servos)
- Posición de la punta controlada (mantener el mismo angulo)

Tras ver muchos modelos en internet decido intentar hacer uno con movimientos a través de bielas, pero planteaba un problema en el movimiento de girar arriba abajo la muñeca, al subir el brazo resta margen de movimiento a este microservo, también hay que tener en cuenta que los movimientos con bielas no son precisos a la hora de desarrollar una programación, ya que no son lineales en combinación con un servo (no avanzan igual con el servo a 90° que con el servo a 0° o a 180°.
En un principio quise aprovechar un modelo de pinza de thingiverse pero era muy poco eficiente con el espacio y no daba posibilidades de girar la muñeca (demasiado grande para los movimientos que debe de hacer y sin sujeción vertical), así que desarrolle un diseño que es pequeño y fácil de modificar con la idea de que las personas que deseen cambiar algo solo tengan que dibujar dos piezas y reemplazarlas fácilmente.

01
Detalles de modelo con bielas

02
Modelo con bielas con pinza (Thingiverse)

Al haber tenido las consideraciones nombradas y haber hecho un par de modificaciones con bielas cambio totalmente el diseño para reproducir los movimientos con engranajes para el primer prototipo, aunque el modelo final tendrá algunas modificaciones, en concreto pasar de engranajes a correas dentadas, a excepción del codo del robot ARM. También se quedará el primer prototipo con un movimiento por biela al no poder físicamente incluir engranajes.

03
Prototipo 1 Z-ARM

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Pinza

05
Codo con engranages

06
Engranages para subir bajar muñeca

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En la siguiente hoja tienen el modelo 2D

 Hardware libre

Este diseño de robot ARM se publica como hardware libre.
Diseñado por:
Juan Cruz Sánchez

Día de estreno

Hoy estamos como niños con zapatos nuevos. Después de las esperas que suelen tener este tipo de equipos hemos hecho hueco a un nuevo miembro en nuestra familia de impresoras 3D. Nuestra Form One llegó para quedarse y tras la emocionante puesta en marcha ha empezado a fabricar objetos que nos han dejado con la boca abierta. Un modelo tipo de la propia impresora, un modelo a escala con el que nos ha puesto a prueba el director del Departamento de Estructuras José Sánchez y una pequeña estatua de la libertad para comprobar los detalles han estrenado la plataforma de impresión con muy buenos resultados. Deseando ponerla a disposición de la comunidad universitaria, seguiremos probando sus posibilidades y límites para que el fablab tenga cada vez más medios y recursos.

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También hemos estado trabajando en un interesante proyecto que nuestra alumna en prácticas Laura ha estado prototipando ya a escala real en el fablab. Con él esperamos conseguir que tenga futuro en campos muy diferentes.

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Roland Modela MDX-20

Tenemos una nueva incorporación a nuestro arsenal de máquinas de FAB LAB Sevilla que sin embargo tiene cada vez menos tropa. Pero bueno, nos congratulamos de tenerla ya entre nosotros.

Foto: Tenemos una nueva incorporación a nuestro arsenal de máquinas de FAB LAB Sevilla que sin embargo tiene cada vez menos tropa. Pero bueno, nos congratulamos de tenerla ya entre nosotros.
Roland Modela MDX-20

Fresadora (pequeña) - ALARSIS 180

 


FR180C5


Área de trabajo: 600 x 1200 mm. eje Z 40 mm
Fresadora de pequeño formato con una cama de 120x60 cm. y una luz (eje z) de 4 cm. Permite realizar fresados por control numérico en tres ejes en una gran variedad de materiales.

Cortadora Láser (grande)- PC1390

 

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Área de trabajo: 1200 mm x 1000 mm 
Cortadora láser de 130W de potencia, puede cortar materiales como cartón, papel, metacrilatos, plásticos laserables o maderas. Con una cama de 100x120 cm para acomodo de material, puede atravesar con garantías hasta 5 mm.

Impresora 3D - ALARIS 30

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Cuba de impresión: 150 x 200 x 300 mm.
La impresora 3D transforma tus archivos de CAD en prototipos reales de 3 dimensiones. Del mismo modo que una impresora convencional es capaz de imprimir una hoja de papel con los esquemas realizados en un programa CAD 2d, las impresoras 3D son capaces de dar cuerpo a los diseños en 3 dimensiones.

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Cortadora Laser (pequeña) - LEE 60 W

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Área de trabajo: 900 mm x 600 mm.

Realiza cortes de apenas espersor, por lo que se pueden realizar cortes en "esquina", cosa imposible con la fresadora debido al espesor de la fresa. El corte de materiales de distintas durezas y espesores (desde cartón a metacrilato) se consigue con la configuración de la intensidad y la velocidad del laser.

En la actualidad, permite cortar grosores de hasta 2 mm. de espesor.

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Fresadora (grande) - SISTEMA TEC-CAM 3103

fresadora-300


Área de Trabajo: 1300x2500x220mm

La fresadora se utiliza para realizar relieves mediante el debastado de material con el movimiento de una herramienta rotativa de varios filos de corte denominada fresa. La fresa se desplaza acercándose a las zonas a mecanizar, permitiendo obtener formas diversas, desde superficies planas a otras más complejas.

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Cortadora de vinilo - MUTOH

 

cortadoravinilo 
Cortadora de vinilo MUTOH. Con una anchura máxima de 1000 mm, permite hacer cortes sobre vinilo de gran precisión mediante cuchilla.

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